Усадьба в Сивцево (Сивцово) сложилась, судя по ее истории и стилистическим особенностям, в третьей четверти XVIII века. Устраивали ее Петр Панкратьевич Сумароков, тайный советник при дворе Елизаветы Петровны, или его сын — выдающийся русский поэт, писатель и драматург Александр Петрович Сумароков. К 1767 году, когда в Сивцеве проводилось генеральное межевание, усадьба уже обрела сохранившиеся до сих пор границы и основные планировочные черты. В ней располагались господский деревянный дом и два пруда. Вероятно, в то же время был разбит и регулярный липовый парк. Позднее имение принадлежало Миллерам, которые разобрали деревянный дом и на его месте возвели каменный, провели садово-парковые работы.
Парк занимал более половины территории усадьбы — среднюю и обширную юго-западную часть, простирающуюся вдоль реки Дряща, — и имел композицию, характерную для периода перехода русского садово-паркового искусства от регулярного направления к пейзажному. Центром его являлся главный дом, с одной стороны которого располагалась регулярная часть парка, с другой — пейзажная. В овраге недалеко от дома на ручье были устроены каскадные пруды — верхний и нижний.
Регулярная часть парка представляла собой камерный липовый сад с прямыми аллеями и рядами деревьев. Овраг с верхним прудом делил его на две части, близкие в плане к прямоугольникам. Часть со стороны дома была меньше, средняя аллея в ней проходила параллельно краю оврага. В дальней части около плотины верхнего пруда находилось ложе маленького овального прудика. К нему от верхнего и от него к нижнему пруду был проведен ров, который огибал небольшой холмик на краю оврага.
Пейзажная часть в отличие от регулярной была очень просторной. В ней от главного дома по склону спускался партер, близкий в плане к прямоугольнику. При этом планировочные членения расходились от дома, устремляясь к речке, восточному граничному оврагу, что в совокупности с покатостью склона придавало парку и всему ансамблю усадьбы открытость. Партер со стороны оврага формировала липовая роща с редко посаженными деревьями, на границе которой была устроена видовая площадка на холмике. С другой стороны он был сформирован рядами акации, отдельными липами и поздними кленами, елями и березами. У речки над крутым склоном находились выступающие подобно мысам площадки — вероятно, видовые.
В настоящее время парк усадьбы д. Сивцево Тарусского района представляет собой старый парк. Центральную его часть занимает лесистая балка с пересыхающим в межень ручьем, на котором устроено два небольших пруда. По обоим берегам ручья раньше располагался липовый парк, от которого сейчас осталась лишь часть старовозрастных деревьев, окруженных более молодым липняком. От плотины верхнего пруда вдоль остова господского дома и двух рядов тесно посаженных голубых елей в северо-восточном направлении идет тропа к въезду в усадьбу, вдоль которой также растут отдельные деревья липы мелколистной, ивы ломкой, сосны обыкновенной, тополя и плодоносящее дерево ясеня обыкновенного.
Липняк парка представлен старовозрастными деревьями липы мелколистной, вокруг которых выросли более молодые липы. Преобладают в его границах фитоценозы из группы ассоциаций липняков неморально-травяных: встречаются участки ассоциаций липняка снытевого, липняка снытево-волосистоосокового и липняка волосистоосокового с доминированием сныти обыкновенной и осоки волосистой, местами со значительным участием зеленчука желтого, живучки ползучей и медуницы неясной. Из кустарников здесь растет жимолость лесная, значительно реже — лещина обыкновенная. Много подроста клена платановидного, встречаются и деревья диаметром до 60 см. В травянистом ярусе обычны щитовник мужской, овсяница гигантская, звездчатка жестколистная, лютик кашубский, земляника мускусная, гравилат городской, пролесник многолетний, фиалка удивительная, будра плющевидная и другие виды растений. Изредка встречаются перловник поникший, купена многоцветковая, гнездовка настоящая, норичник шишковатый, колокольчики крапиволистный и широколистный. На левом берегу верхнего пруда липняк сильно закустарен черемухой птичьей; местами много малины лесной. Здесь также отмечены участки с доминированием таволги вязолистной, крапивы двудомной и бутня душистого. Со стороны усадебного дома напротив плотин обоих прудов растут два дерева дуба черешчатого с диаметрами стволов 90 см и более 100 см.
Пруды парка мелководны, видовой состав их водных растений беден: поверхность верхнего пруда почти на 50% занята ряской малой в смеси с многокоренником обыкновенным, которые также покрывают и поверхность бобровых проходов на нижнем пруду. В толще воды верхнего пруда обильно плавают тяжи ряски трехдольной, растут побеги рдеста плавающего. В его головной обсыхающей части встречена заметная группировка земноводного растения — болотника болотного. Из прибрежно-водных растений на прудах отмечены хвощ речной, частуха подорожниковая, манник плавающий, осока ложносытевая и омежник водяной; ежеголовник прямой и касатик (ирис) ложноаирный найдены только на нижнем пруду.
На обсыхающем дне, вдоль берегов нижнего пруда и в голове верхнего пруда после ухода воды развивается луго-болотное сообщество с доминированием манника плавающего и камыша лесного, в котором участвуют группировки заходящих в воду растений — гигрофитов: осоки пузырчатой, мягковолосника водного, лютика ползучего, таволги вязолистной, дербенника иволистного, кипрея ложнокраснеющего, вербейника монетчатого, незабудки болотной, зюзника европейского, мяты полевой, шлемника обыкновенного, паслена сладко-горького, подмаренника болотного и некоторых других видов; реже встречаются осоки острая и дернистая, лютик ядовитый, жерушник болотный и кипрей мелкоцветковый. Выше, в головной части нижнего пруда, расположен незатапливаемый гигрофитный высокотравный луг, представленный ассоциацией камыша лесного с заметным участием таволги вязолистной и крапивы двудомной, среди которых также растут кипрей волосистый, дягиль, вербейник обыкновенный, касатик (ирис) ложноаирный и другие виды растений.
К северу от главного усадебного дома находится зарастающий пустырь, покрытый крупными бурьянными травами, где на больших площадях доминирует крапива двудомная, встречаются пятна ассоциации крупнозлаковой настоящей с преобладанием ежи сборной и ассоциации вейника наземного. В большом количестве здесь растут кострец безостый, пырей ползучий, щавель густой, или конский, герань луговая, дудник лесной, купырь лесной, бутень душистый, лопух паутинистый, бодяк щетинистый, полынь обыкновенная, пижма обыкновенная, реже отмечены овсяница луговая, вьюнок полевой, борщевик сибирский, бодяк обыкновенный и некоторые другие виды. На этом пустыре заметна цепь зарастающих фрагментов канавы и ям, наполненных водой или пересыхающих, занятых гигрофитными и прибрежно-водными растениями, такими как частуха подорожниковая, зюзник европейский, рогоз широколистный, мята полевая, пикульник двунадрезанный и череда поникшая. Еще один небольшой луговой участок расположен в южной части усадьбы. Это низкотравный суходольный луг южной экспозиции с отдельными молодыми дубками и яблонями. Его основу составляет мелкозлаковая ассоциация с доминированием овсяницы красной. Здесь растут осока соседняя, репешок обыкновенный, манжетка обыкновенная, таволга обыкновенная, земляника зеленая, лапчатка серебристая, фиалка опушенная, фиалка дубравная, дудник лесной, повилика тимьянная, буквица лекарственная, вероника дубравная, подмаренник мягкий, короставник полевой, тысячелистник обыкновенный, бодяк польский, василек луговой, ястребинка зонтичная и золотарник обыкновенный.
Животный мир паркового комплекса не многочислен. В заросших прудах отмечены золотой карась, лягушка прудовая, тритоны обыкновенный и гребенчатый, а на прилегающих к ним луговых участках — лягушки травяная и остромордая. Из птичьего населения в парке выявлены коростель, дятлы большой пестрый и малый пестрый, зяблик, мухоловка серая, мухоловка-пеструшка, синица большая, лазоревка обыкновенная, зарянка, чекан луговой, соловей обыкновенный, рябинник, зеленушка обыкновенная, славка серая, поползень обыкновенный, пеночка-весничка, овсянка обыкновенная и другие виды птиц. Из млекопитающих здесь обычны полевки серая и рыжая, белозубка малая, бурозубки обыкновенная и малая, крот европейский и полевка обыкновенная; периодически отмечаются следы косули европейской. На прудах встречены многочисленные следы жизнедеятельности бобра обыкновенного — отпечатки лап на мокром грунте, погрызы деревьев, брошенные норы и полухатка.
Всего на территории парка усадьбы д. Сивцево Тарусского района выявлено 77 видов грибов, 18 видов лишайников, 246 видов сосудистых растений, 263 вида беспозвоночных и 57 видов позвоночных животных. Из редких и находящихся под угрозой исчезновения объектов животного мира в его границах отмечены слизень черно-синий и чернушка-эфиопка, занесенные в Красную книгу Калужской области.
Парковый комплекс является частью выявленного объекта культурного наследия «Усадьба Сумарокова» — ансамбля, созданного в третьей четверти XVIII века в стиле раннего классицизма и дополненного в 1830-1840-х годах новым главным домом в формах позднего классицизма и имеющего большую мемориальную ценность.
