Впервые Милотичи упоминаются в разрядной книге в 1594 году. Именно в это время Засецкий, владевший селом, был избран старостой в г. Мещовске. Дальнейшее развитие села связано с именем Анны Сергеевны Аргамаковой. В исторических документах так описываются ее владения: «В селе есть церковь Параскевы Нареченная Пятницы. Дом господский деревянный, при доме сад регулярный, плодовитый, земля иловатая, хлеб и покосы средственны, лес строевой и дровяной, крестьяне на оброке».
Непродолжительное время владел Милотичами поручик Платон Иванович Паншин. Он заложил имение в Московском опекунском совете для покрытия своих долгов. Во время очередных торгов в Москве усадьбу приобрел коллежский советник Андрей Дмитриевич Засецкий. Династия Засецких владела землями и крестьянами Калужской и Курской губерний. У Дмитрия Андреевича были владения в соседнем Жиздринском уезде – Лосиное, Буда, Нагорное (современный Кировский район).
Крестьянами были выстроены дворы для содержания скота, каретная, посажены большой фруктовый сад, парк английского типа, вырыты три больших искусственных водоема, так называемые Верхнее, Среднее и Нижнее озера. На Нижнем озере был небольшой островок с беседкой, названный в народе «островом любви». Между озерами был прорыт канал, и на нем построены шлюзы, вода через которые перетекала из одного озера в другое. По парку были проложены дорожки.
В настоящее время первоначальная структура парка хорошо сохранилась. Просматриваются старые липовые аллеи, под которыми практически отсутствует травяной ярус. Есть сохранившиеся внеаллейные участки.
Древостой паркового комплекса образован преимущественно липой сердцевидной, а также кленом остролистным, дубом черешчатым, ясенем обыкновенным и вязом гладким. В подросте доминирует клен остролистный, встречаются липа сердцевидная, ясень обыкновенный, вяз гладкий и рябина обыкновенная. Подлесок практически отсутствует. Отмечены единичные растения лещины обыкновенной, крушины ломкой и жимолости лесной. Среди кустарников встречается бузина красная. Травянистый ярус в основном сложен неморальными видами: снытью обыкновенной, зеленчуком желтым, осокой волосистой, медуницей неясной. Сильно разрастается в нем лугово-лесной вид – бутень ароматный, который местами доминирует. Также в травянистом ярусе участвуют овсяница гигантская, копытень европейский, вербейник монетчатый, земляника мускусная, мятлик дубравный и купырь лесной.
Моховой покров парка – рассеянный. Наиболее обилен в нем вид Atrichum undulatum. Эпифитная растительность представлена эпифитными мхами из родов Неккера, Леукодон, Ортотрихум и лишайниками, в основном из рода Evernia.
Опушечное высокотравье с участием рудеральных видов сформировалось на участках, испытывавших в недалеком прошлом значительное антропогенное воздействие. Здесь наряду с луговыми видами, такими как ежа сборная, тимофеевка луговая, василек луговой, клевер луговой и другими, присутствуют, а на некоторых участках и доминируют, рудеральные растения: крапива двудомная, пустырник пятилопастной, бодяк щетинистый, лопух паутинистый, полынь обыкновенная.
В древостое пойменных ивняков из ивы козьей и ивы ломкой с участием ольхи черной сомкнутость крон составляет около 60%. В травянистом ярусе здесь доминируют крапива двудомная и таволга вязолистная, участвуют сныть обыкновенная и камыш лесной, а на более высоких участках около лесных тропинок встречается бутень ароматный, присутствует хмель. Мохово-лишайниковый ярус развит слабо. Наиболее обычен в нем Plagiomnium cuspidatum, а другие виды встречаются единично. Эпифитная растительность представлена лишайниками.
Береговая и водная растительность типична для зарастающих прудов.
Всего на территории парка д. Милотичи выявлено 137 видов сосудистых растений и 33 вида грибов-макромицетов, среди которых редкие и находящиеся под угрозой исчезновения виды, занесенные в Красную книгу Калужской области, отсутствуют.
Фауна паркового комплекса насчитывает 5 видов земноводных (тритоны – гребенчатый и обыкновенный, жаба обыкновенная и лягушки – травяная и прудовая), 3 вида пресмыкающихся (уж обыкновенный, ящерица живородящая и веретеница ломкая), 23 вида птиц (дятел белоспинный, сойка, жулан обыкновенный, крапивник, зарянка, рябинник, поползень обыкновенный и другие), 12 видов млекопитающих (бурозубки – малая и обыкновенная, ласка, хорь лесной, крот европейский и другие), а также 62 вида беспозвоночных, среди которых кузнечики – певчий и серый, клоп-солдатик, черепашка дымчатая, бронзовка золотистая, лимонница, червонец огненный и оса бумажная.
Парк д. Милотичи имеет большую культурно-историческую и рекреационную значимость и, безусловно, может являться эталоном рекреационного использования территорий бывших усадеб в Барятинском районе.
